Newsgroups: fr.announce.seminaires
Distribution: fr
To: fr-sem@frmug.org
From: Nelly.Maloisel@inria.COUPER-CECI.fr
Organization: INRIA-Rocquencourt
Subject: SEM - INRIA : Coq - 15/10/99 - Paris - FR

           http://pauillac.inria.fr/bin/calendar/Seminaires


                             S E M I N A I R E
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                          I N R I A - Rocquencourt, 
                       Salle de conference du Bat 11

                         Vendredi 15 octobre, 10h30

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                             Eve Coste-Manière
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                                INRIA-Sophia

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                  Robotique médicale et programmation sure
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Résumé:

L'élargissement actuel du champ d'action des robots  aux salles
opératoires nécessite une robustesse accrue et une programmation plus
sophistiquée.   Dans une première partie de l'exposé nous  présenterons
les  activités entreprises dans le domaine de la robotique médicale dans
l'équipe Chir à l'Inria Sophia Antipolis  pour permettre de cerner plus
précisemment ces besoins.

Le langage MAESTRO et son environnement de vérification formelle,
seront ensuite présentés. MAESTRO s'inscrit dans une approche très
structurée de la programmation robotique : l'approche contrôle commande.
Celle-ci dissocie les aspects continus de la commande des robots et le
contrôle discret dont la logique décide des changements de mode de
commande.  MAESTRO est concu comme un  langage de programmation dédié au contrôle robotique.  Sa principale originalité est l'introduction de méthodes formelles dans le
domaine de la robotique pour d'analyse des programmes, promouvant ainsi
une sûreté de  programmation accrue.

Pour ce faire, tout d'abord des techniques d'analyse statique
sont utilisées. Elles sont basées sur un ensemble de règles logiques
décrivant le comportement de chacun des opérateurs du langage et
permettant la vérification de certaines propriétés génériques,
indépendantes de l'application. De plus,   une traduction des programmes
MAESTRO dans le langage synchrone ESTEREL a été définie, donnant accès à
des outils de vérification comportementale. Celles-ci aident à prouver
que les réactions du programme sont systématiquement correctes.

En plus d'une syntaxe simple et dédiée à la robotique,  une sémantique
et une interface claire avec les actions élémentaire de commande,  ont
été définies. Elles sont à  la base de la traduction en ESTEREL.

L'utilisation de MAESTRO a été validée grâce à une implantation dans
l'environnement Centaur et des expérimentations conjointes avec
l'environnement ORCCAD sur  plusieurs plates-formes robotiques.